立體視覺技術(shù)成像處理過程可分為以下幾個步驟：圖像獲取、攝像機標定、特征提取、圖像匹配和三維重建，下面依次介紹各個步驟的實現(xiàn)方法和技術(shù)特點。

1、 圖像獲取

    立體視覺的圖像獲取是由不同位置的CCD攝像機經(jīng)過移動或旋轉(zhuǎn)拍攝同一幅場景，獲取立體圖像。 

2、攝像機標定

    標定的方法有許多種，傳統(tǒng)攝像機標定方法有主動視覺攝像機標定方法和攝像機自標定方法。

    傳統(tǒng)的攝像機標定方法的特點：利用已知的景物結(jié)構(gòu)信息，常用到標定塊。優(yōu)點：可以使用于任意的攝像機模型，標定精度高；不足：標定過程復(fù)雜，需要高精度的已知結(jié)構(gòu)信息。在實際應(yīng)用中很多情況下無法使用標定塊。

    主動視覺攝像機標定方法的特點：已知攝像機的某些運動信息。優(yōu)點：通常可以線性求解，魯棒性比較高；不足：不能使用于攝像機運動未知和無法控制的場合；其他標定方法有胡占義等的主動視覺標定方法，基于平面單應(yīng)矩陣的正交運動方法，基于外極點的正交運動方法等。

    攝像機自標定方法的特點：僅依靠多幅圖像之間的對應(yīng)關(guān)系進行標定；優(yōu)點：僅需要建立圖像之間的對應(yīng)，靈活性強，潛在應(yīng)用范圍廣；不足：非線性標定，魯棒性不高。中國機器視覺商城銷售AVT工業(yè)相機、WATEC工業(yè)相機、JAI工業(yè)相機、POINT GREY工業(yè)相機等全球各大知名品牌工業(yè)相機。

3、特征提取
    進行特征點像的坐標提取前，需對獲取的圖像進行預(yù)處理。因為在圖像獲取過程中，存在一系列的噪聲源，通過此處理可顯著改進圖像質(zhì)量，使圖像中特征點更加突出。

4、圖像匹配
    根據(jù)匹配基元的不同，立體匹配可分為區(qū)域匹配、特征匹配和相位匹配三大類。

5、三維重建
    在得到空間任一點在兩個圖像中的對應(yīng)坐標和兩攝像機參數(shù)矩陣的條件下，即可進行空間點的重建。

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