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NV-AHRS100 (Attitude and Heading Reference System)是一款高性能、低價位的航姿參考系統。可以測量姿態參數（橫滾，俯仰和航向）、角速度和加速度。姿態和角度偏差通過具有適當增益的6態卡爾曼濾波器得到最優估計，并用于高動態的環境中。這款密封設計的AHRS采用高可靠性和穩定性的MEMS傳感器，在惡劣的環境下仍能保證測量精度。
應用范圍: 特點:
航空
天線穩定平臺
車輛的導航與控制
姿態和航向參考
船舶姿態的動態測量
采礦和自動耕作
集裝箱跟蹤
動態環境下±180°橫滾，俯仰和航向角度測量
特有的捷聯姿態運算法則和卡爾曼濾波器
全程溫度補償
全密封可靠設計
抗振動沖擊和抗電磁干擾
數據格式:
字節
類型
定義
0
unsigned char
起始
1
unsigned char
FLAG
2~3
unsigned short
計時器
4~5
short
橫滾
6~7
short
俯仰
8~9
short
航向
10~11
short
陀螺儀X軸
12~13
short
陀螺儀Y軸
14~15
short
陀螺儀Z軸
16~17
short
加速度計X軸
18~19
short
加速度計Y軸
20~21
short
加速度計Z軸
22~23
unsigned short
溫度
24
unsigned char
校驗和
連接管腳定義：
管腳
定義
1
NC(制造用)
2
RS232接收端(RX)
3
RS232發送端(TX)
4
NC(制造用)
5
RS232地
6
電源正極
7
電源地
物理特性
尺寸
96mm×78mm×96mm
重量
730 g
電源
9~30 VDC, 0.3 A, 3W @ 10VDC
激活時間
<1 s
姿態和航向 靜態初始化時間
30 s
靜態精度
<0.3 °, 1s（對橫滾和俯仰角）
動態精度
<1.5 °, 1s
陀螺儀
偏差可重復性
<0.3 °/s, 1s
隨機漂移
<108 °/hr/Hz½(1.8 °/hr½)
比例因子穩定性
<0.5 %, 1s
偏差變化率
<0.8 °/s, 1s (-25 ~ +80 °C)
帶寬
>25 Hz, 增益@ –3dB
加速度計
偏差可重復性
<2*R1 mg, 1s
隨機漂移
<0.3*R1m/s/Hr½
比例因子穩定性
0.2 %, 1s
偏差變化率
<5 mg, 1s ( -25 ~ +80 °C)
帶寬
>100 Hz, 增益 @ –3dB
測量范圍
姿態：橫滾,俯仰和航向
±180 °
角速度
±100 °/s 或 ±200 °/s
加速度
±2 g, ±5 g, 或 ±10 g
輸出率
>110 Hz @ 38400 波特率
可靠性 (預期)
10 Kh MTBF
輸入/輸出
RS232
使用環境
溫度
-40 ~ +80 °C
振動
6 g @ 20~2000 Hz
沖擊
90 g
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